- 17/01/2022
- Văn hóa & Hoạt động
- Hà Mỹ Duyên
Sáng ngày 21/12/2021, Vụ Tiết kiệm Năng lượng và Phát triển bền vững - Bộ Công Thương phối hợp cùng Sở Công Thương thành phố và Trung tâm Khuyến công và Xúc tiến Thương mại Đà Nẵng tổ chức Hội nghị Xúc tiến thương mại cho các sản phẩm thân thiện môi trường.
ROBOT APPLICATION IN SUPPORTING ENGLISH TEACHING STUDENTS OF ELECTRICITY
- 12/01/2022
- Nghiên cứu & Chuyển giao CN
- Hà Mỹ Duyên
This article will introduce a humanoid robot (NAO robot - NAO Humanoid Robot) that can be programmed to have the interactive skill, help us build a positive and effective learning environment for students in general and electrical students in particular through real images in the foreign language teaching program. Current research focuses on the use of humanoid robots in English language teaching and how it is implemented.
A 3D image capture system using a laser range finder for autonomous mobile robots.
- 12/01/2022
- Nghiên cứu & Chuyển giao CN
- Hà Mỹ Duyên
A laser range finder (LRF) can provide a high resolution and accurate data receipt. This paper presents a 3D image capture system, which is built on a 2D range finder SICK-LMS 221 and controlled by a PID servo. The system is interfaced with a computer running Windows. The electronics and software used for controlling and synchronizing signals are developed and reported. The system has generated images of good 3D maps and the environment surrounding robots. The speed of data acquisition and the quality of the captured image are good enough so that they can be used for mapping in robot navigation. Due to a big data bottleneck in the real-time operation mode, an FPGA solution has been applied for processing such as filtering, segmentation, feature extraction, PID controlling, etc. Keyword: Laser range finder, 3D-laser image, 2D-laser scanner, PID controlling, FPGA.
Localization of Networked Robot Systems Subject to Random Delay and Packet Loss
- 06/01/2022
- Nghiên cứu & Chuyển giao CN
- Hà Mỹ Duyên
This paper deals with the problem of tracking control of the mobile robot with non-holonomic constraint. A controller with two control loops is designed. The inner loop generates control laws for the tangent and angular velocities to control the robot to follow the target trajectory. It is derived based on the robot kinematics and the Lyapunov theory. The outer loop employs the torque method to control the robot dynamics. A neural network is implemented to compensate the uncertainties caused by the dynamics model. The asymptotic stabilization of the whole system is proven by direct Lyapunov stabilization theory. Simulations in MATLAB confirmed the validity of the proposed method.
ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO MÁY BAY KHÔNG NGƯỜI LÁI CỠ NHỎ
- 17/12/2021
- Nghiên cứu & Chuyển giao CN
- Hà Mỹ Duyên
Trong những năm gần đây thiết bị bay không người lái (UAV) được nghiên cứu và phát triển rất mạnh mẽ, các nghiên cứu về mô hình hóa và điều khiển UAV đã được tăng lên nhanh chóng. Bài báo trình bày về mô hình toán học của UAV dạng cánh bằng trong môi trường nhiễu loạn. Matlab/Simulink được sử dụng để mô phỏng hoạt động của UAV, các đặc tính thu được sau khi mô phỏng được sử dụng để kiểm tra, phân tích và so sánh hoạt động của bộ điều khiển truyền thống PID. Từ kết quả nghiên cứu cho thấy cả hai bộ điều khiển PD và điều khiển mờ đều có thể thực hiện được việc điều khiển UAV tuy nhiên bộ điều khiển mờ thực hiện việc điều khiển nhanh chóng, chính xác và kháng lại sự ảnh hưởng của nhiễu dư. Từ khóa: Máy bay không người lái, điều khiển logic mờ, điều khiển PID
Hội nghị khoa học Trường Công nghệ lần 1, năm2021 - Công nghệ cho tương lai
- 17/12/2021
- Văn hóa & Hoạt động
- Hà Mỹ Duyên
Hội nghị khoa học Trường Công nghệ lần 1, năm 2021 với chủ đề "Công nghệ cho tương lai' đã được diễn ra đúng kế hoạch vào ngày 04/12/2021 tại cơ sở 03 Quang Trung.
MỘT PHƯƠNG PHÁP DỰ ĐOÁN KHOẢNG CÁCH CÓ HIỆU CHUẨN TỪ CẢM BIẾN ẢNH ĐẾN MẶT NGƯỜI
- 08/12/2021
- Nghiên cứu & Chuyển giao CN
- Hà Mỹ Duyên
Trong một hệ thống dựa trên sự tương tác giữa con người và máy tính, dự đoán khoảng cách bằng thị giác máy tính giữa máy ảnh và khuôn mặt người là một hoạt động quan trọng. Để tính toán khoảng cách giữa máy ảnh và khuôn mặt, một phương pháp ước tính dựa trên tính chất đồng dạng hình học của hai tam giác được đề xuất trong bài báo này, kỹ thuật xử lý ảnh phát hiện khuôn mặt cũng sẽ được được mô tả. Theo đó, lấy trung điểm của đỉnh khuôn mặt trong ảnh, một thuật toán có hiệu chuẩn được đề xuất để xác định khoảng cách từ máy ảnh đến khuôn mặt. Kiến trúc cho tiến trình phát hiện khuôn mặt dựa trên mạng nơ-ron tích chập xếp chồng (Multi-task Cascaded Convolutional Networks - MTCNN) để phát hiện vị trí khuôn mặt trong ảnh sẽ được trình bày. Việc triển khai được thực hiện trong Python bằng cách sử dụng thư viện xử lý hình ảnh Intel OpenCV để giảm chi phí hệ thống. Thực nghiệm và ứng dụng thử nghiệm cho thấy thuật toán dự đoán khoảng cách dựa vào phát hiện khuôn mặt và phương pháp ước tính như đề xuất cho thấy độ chính xác cao và tốc độ tính toán nhanh.
SỬ DỤNG BỘ LỌC KALMAN MỞ RỘNG THÍCH NGHI KẾT HỢP LOGIC MỜ CHO VÀI TOÁN ĐỊNH VỊ ROBOT DI ĐỘNG
- 08/12/2021
- Nghiên cứu & Chuyển giao CN
- Hà Mỹ Duyên
Một trong những bài toán quan trọng trong bài toán dẫn đường cho robot di động là bài toán định vị robot. Bài báo trình bày vấn đề sử dụng bộ lọc Kalman mở rộng thích nghi dựa trên logic mờ (FL-EKF) để tăng hiệu quả cho vấn đề định vị robot di động hoạt động trong môi trường trong nhà chưa biết trước. Bộ lọc Kalman mở rộng (EKF) được cài đặt trên robot di động hai bánh vi sai độc lập, sau đó sử dụng hệ suy luận mờ để điều chỉnh trực tiếp ma trận hiệp phương sai nhiễu quá trình Q và nhiễu phép đo R. Quá trình này đã khắc phục được nhược điểm của bộ lọc EKF trong nhiều trường hợp sử dụng với ma trận Q và R là cố định hoặc khi không chắc chắn về giá trị của các ma trận này. Kết quả mô phỏng cho thấy khi sử dụng bộ lọc FL-EKF tốt hơn so với trường hợp sử dụng bộ lọc EKF thông thường khi đường đi ước lượng từ bộ lọc FL-EKF gần đúng với đường thực của robot. Một số giải pháp đề xuất để ứng dụng kết quả nghiên cứu và phát triển tiếp cũng được đề cập đến trong bài báo.
Dẫn đường và tránh vật cản cho robot di động dựa trên ảnh laser 3D và siêu âm
- 17/11/2021
- Nghiên cứu & Chuyển giao CN
- Hà Mỹ Duyên
Bài báo trình bày việc sử dụng hệ đo đa cảm biến với các sensor đo xa laser và siêu âm để thực hiện việc dẫn đường và tránh vật cản cho robot di động tự trị trong nhà. Hệ thống có khả năng thu nhận được hình ảnh 3D của môi trường gồm cả chiều cao của không gian. Từ đám mây dữ liệu các điểm ảnh ba chiều đó, một giải thuật ép ảnh và phát hiện vật cản IPaBD (3D-to-2D Image Pressure and Barriers Detection) đã được phát triển và áp dụng, cho phép tạo lập được một bản đồ toàn cục 2D phát hiện vật cản trên mặt phẳng chuyển động của robot. Bản đồ này làm cơ sở dữ liệu tốt cho các bước thiết kế quỹ đạo bằng giải thuật tìm kiếm A* hay phương pháp đồ thị Voronoir với hàm điều khiển Lyapunov. Chương trình tránh vật cản bằng phương pháp trường thếtrong không gian cục bộ cũng được phát triển để đưa robot tới đích an toàn.
Hệ thống phóng tàu vũ trụ không cần tên lửa
- 11/11/2021
- Văn hóa & Hoạt động
- Hà Mỹ Duyên
Công ty Mỹ thử nghiệm thành công hệ thống mới gồm buồng chân không có thể quay phương tiện phóng tới vận tốc siêu thanh rồi thả lên khí quyển. Suốt hơn nửa thế kỷ, con người phóng tàu vũ trụ lên không gian với sự trợ giúp của tên lửa. Tuy nhiên, startup Mỹ SpinLaunch đang tìm kiếm một phương pháp khác. Hãng này phát triển một hệ thống phóng được giới thiệu là hệ thống phóng vũ trụ động lực học đầu tiên trên thế giới.
